迄今为止，撑竿跳高曾用过四种竿子：木竿、竹竿、金属竿和玻璃纤维竿，其中玻璃纤维竿是出现最晚，也是性能最优的竿子，它具备轻便、坚固、弹性适度三个特点。
1889 年前后，撑竿跳高运动员使用的是木竿。十九世纪末出现了竹竿。竹竿与木竿相比有两个优点：一是轻便，有利于提高助跑速度；二是有弹性，使运动员在起跳时水平速度的损失较小。 
第二次世界大战后，运动成绩进一步提高，就要求撑竿要长、轻、坚固。竹竿是难以满足这些要求的。选用的竹竿长而坚固，必然增加重量，影响助跑速度。于是既轻便又坚固的金属竿应运而生了。但金属竿与竹竿相比，也有它的缺点：弹性不足。而这个缺点正是成绩提不高的重要原因。 1942 年 --1957 年的时间内，世界记录仅从使用竹竿跳的 4 、 77 米提高到使用金属竿的 4 、 78 米。 
后来，玻璃纤维竿问世了。这种竿子除具有金属竿的全部优点外，还克服了弹性不足的缺陷。它所具有的弹性使得竹竿也相形见拙了。自玻璃纤维竿使用以来，运动成绩提高之快是惊人的，现在撑竿跳高的世界记录已达 5.70 米。